Почему не спорткар и зачем эта коробка на крыше: ответы на вопросы о беспилотном автомобиле «Яндекса» Статьи редакции
Менеджер по продукту vc.ru прокатился на беспилотнике «Яндекса» и задал его разработчикам несколько простых вопросов.
Почти все прототипы беспилотных автомобилей, которые испытываются на дорогах общего пользования, совсем не похожи на концепты из будущего. Это обычные серийные автомобили, на крыше которых установлены большие «коробки» странной формы с разными датчиками. Набор и количество датчиков, форма «коробки» могут отличаться в зависимости от компании. Например, так выглядит беспилотник Uber:
А так выглядит беспилотник «Яндекса»:
В большой «коробке» на крыше беспилотника «Яндекса» установлены три лидара, пять камер, антенны GPS и прочее оборудование. В передний бампер встроены ультразвуковые датчики, а вдоль корпуса протянуты большие связки проводов.
Датчиков и оборудования действительно может быть меньше, чем установлено в тестовых прототипах. Сейчас разработчики применяют как можно больше инструментов для того, чтобы собирать максимальный объём данных для улучшения алгоритмов. К примеру, за 20-минутную поездку по Москве беспилотник «Яндекса» собрал несколько сотен гигабайт информации.
Однако даже в будущем самоуправляемому автомобилю, скорее всего, не хватит одного лидара или одной камеры для того, чтобы безопасно передвигаться по улицам. Во-первых, причина в очевидных ограничениях каждой из технологий, а во-вторых, в достоверности данных, полученных всего от одного источника.
Например, камера не сможет дать точных данных о расстояниях до каждого из объектов вокруг. Кроме того, при малейшем загрязнении линзы машина уже не может опираться на эти данные.
Основной источник данных для беспилотника (на сегодня) — лидар. Внутри устройства находится набор лазеров, которые делают десять оборотов в секунду. Прибор с помощью лазерного излучателя сканирует окружающее пространство и на основе информации об отражениях лучей позволяет составить трёхмерную карту с точными расстояниями до всех объектов вокруг машины.
В беспилотнике «Яндекса» используется сразу три лидара — один сверху и два боковых под углом. Разработчики компании объясняют, что боковые лидары используются для слепых зон и в будущем от них можно будет отказаться — например, в пользу ультразвуковых датчиков приближения, которые используются сейчас в серийных автомобилях.
Несмотря на точность полученной информации, данных одного лидара недостаточно для беспилотного автомобиля. Основная проблема — лидар не различает цвета . Он увидит столб со светофором, но не поймёт, горит ли на нём запрещающий красный цвет. Аналогично не получится с помощью лидара распознать дорожный знак и разметку.
Сейчас разработчики беспилотных автомобилей ищут оптимальное соотношение количества датчиков и достоверности информации, получаемых от них. Поэтому, во-первых, в ближайшем будущем количество камер, датчиков, лидаров действительно уменьшится, а сами они станут компактнее.
Во-вторых, автопроизводители интегрируют системы в корпус автомобиля. Например, лидар уже устанавливается в серийные Audi A8 прямо в бампер. Поэтому в будущем беспилотный автомобиль уже нельзя будет распознать в потоке из-за торчащих во все стороны лидаров и датчиков.
«Яндекс» строит свой флот беспилотных машин на базе гибридных Toyota Prius. Автомобиль был выбран не из вкусовых предпочтений разработчиков. Для построения беспилотника инженеры «Яндекса» искали машину, которая бы удовлетворяла техническим требованиям.
Во-первых, смотрели на машины с системами помощи водителю — автоматическая парковка и круиз-контроль. В таких автомобилях электронная система уже имеет доступ к управлению рулём и педалями, что заметно упрощает разработку.
Также обращали внимание, насколько сложно получить доступ к электронными системам машины. Очевидно, что производители не предусматривают использование серийных автомобилей в качестве основы для беспилотников, поэтому разработчикам приходится «взламывать» машины .
Во-вторых, питание. Для работы компьютера, производящего все вычисления в беспилотной машине, нужен хороший источник энергии. Поэтому среди беспилотных машин чаще всего встречаются гибриды — автомобили с ёмкими аккумуляторами.
Вероятно, есть ещё и третья причина. Источник в одной из автокомпаний предположил, что «Яндекс» выбрал Toyota, так как у автопроизводителя нет собственной беспилотной программы. В 2014 году президент компании Акио Тойода вовсе заявлял, что Toyota займётся беспилотниками лишь тогда, когда они смогут превзойти водителя, например, в длинной гонке.
Примечательно, что спустя четыре года Toyota пересмотрела свою позицию и теперь пытается угнаться за другими компаниями, разрабатывающими беспилотники.
В машине «Яндекса» установлен обычный офисный монитор, на котором в прямом эфире визуализируется окружающий мир. Сверху и снизу экрана — изображения с камер с наложением технической информации. По центру — схематичное изображение дороги, собранное на основе информации от всех датчиков, лидаров и камер. Именно так машина и видит окружающий мир.
Беспилотник обозначает машины в потоке в виде цветных кубов, а пешеходов — в виде цилиндрических столбиков. Преграды — остановившиеся впереди автомобили, пешеходы, переходящие дорогу, получают ещё и изображение красного забора.
Мы подъезжаем к светофору рядом с Лужниками. Впереди — автомобиль, справа — ряд припаркованных машин, слева — небольшой грузовик. Будучи водителем, я слежу за действиями впереди стоящей машины, ожидая, когда она начнёт движение вместе с зелёным сигналом светофора.
Однако на мониторе в этот момент видно, как на противоположной стороне перекрестка совершают манёвры две машины, а ехавшая сзади в нескольких автомобилях от нас машина решила припарковаться. Водитель чаще всего даже не видит подобные передвижения.
Беспилотник видит окружающим мир как схематичную карту с высоты птичьего полета.
Поэтому задача не научить беспилотник видеть лучше человека — он это уже умеет, а научить его реагировать на непредвиденную дорожную ситуацию не хуже человека.
Для движения беспилотного автомобиля по улицам городов нужны подробные карты — простого построения маршрута в «Яндекс.Навигаторе» недостаточно. Беспилотник должен изучить местность — просканировать ширину дороги, запомнить знаки, построить маршрут с учётом движения по полосам и так далее.
Для построения такой карты достаточно несколько раз проехать по маршруту в ручном режиме, рассказывают в «Яндексе». При этом единого стандарта для хранения подобных данных нет — каждая компания сохраняет их в своём формате.
С включением зелёного сигнала светофора беспилотник начинает медленно поворачивать направо и останавливается, чтобы уступить дорогу пешеходу, только что подошедшему к переходу. Через секунду водитель едущей сзади машины начинает нервно сигналить: «Мол, едь, чего уступаешь». И это несмотря на то, что автомобиль по кругу обклеен наклейками «Беспилотный автомобиль».
Разработчики признаются, что на дорогах Москвы не самая простая обстановка для беспилотника. Столичные водители редко пользуются поворотниками и уступают дорогу, подрезают при перестроении, часто совершают резкие манёвры.
Только за короткую поездку вокруг офиса «Яндекса» беспилотный автомобиль столкнулся с несколькими нетипичными ситуациями — рабочий с тележкой идёт прямо навстречу машине, автобус едет между двумя рядами, водитель открыл дверь, не посмотрев в зеркало, «Газель» заехала одним колесом на тротуар. Автомобиль всё видит и притормаживает перед вероятной опасностью.
Ехать не страшно — возможно, из-за того, что за рулём всё время находится водитель, который в любой момент может вмешаться в ситуацию. Перемещение на беспилотнике скорее пока похоже на поездку с неопытным водителем за рулём, который постоянно перестраховывается и ещё не научился плавно нажимать на педали.
Но даже на таком уровне ощущения от этого всего невероятные, потому что во время поездки не покидает ощущение, что будущее уже за углом — осталось всего лишь решить набор технических вопросов.
Что за машины яндекс с камерами ездят по москве
Беспилотный автомобиль Яндекс создаёт пробки и провоцирует опасные ситуации на дорогах*
Yandex self driving car (беспилотные автомобили Яндекс)
Яндекс тестирует на улицах Москвы идею self driving car.
Теперь эти машины ездят по дорогам района Хамовники в Москве и создают пробки (104 секунда видео) и опасные ситуации на дорогах (вынуждают пассажира следующей за ним машины выходить на проезжую часть 26 секунда видео), 7 автомобилей выстроилось за беспилотным автомобилем Яндекс, который остановился перед пустым перекрёстком, все сигналят, двое девушек на другой стороне смотрят на машину Яндекса с недоумением: «почему она не едет?»:
Посмотрите видео и Вы поймёте о чём идёт речь. Человек в оранжевой футболке это не тот объект, что мешает двигаться беспилотному автомобилю Яндекс.
Почему пешеходы должны подстраиваться под «искусственный интеллект» беспилотных автомобилей Яндекс и угадывать что на уме у его разработчиков?
Машина создана чтобы облегчить жизнь людям, а не усложнять её.
В общем, либо разработчики беспилотных автомобилей Яндекс научат свой искусственный интеллект нормально водить машину, либо пусть лоббируют закон о поведении пешеходов на тротуаре** (эти могут) (оценочное суждение). Автор видео стоит на тротуаре и не сходит с него.***
«А вы можете отойти немножечко в сторону, чтобы наш искусственный интеллект поехал и вообще, не мешайте нам тестировать нашу Yandex self driving car.» — как бы говорит водитель беспилотного автомобиля Яндекс.
* Эта статья призвана повысить грамотность поведения на дорогах и обратить внимание на соблюдение ПДД.
**, обязан уступить дорогу пешеходам, переходящим дорогу или вступившим на проезжую часть (трамвайные пути) для осуществления перехода.
«Будет ездить, пока есть бензин». Как «Яндекс» тестирует беспилотники
«К концу года мы выпустим на дороги Москвы и Татарстана больше 100 наших машин на автопилоте», — рассказывает директор по развитию беспилотных автомобилей «Яндекса» Артем Фокин, добавляя, что сегодня только в этих регионах по дорогам общего пользования может ездить такой транспорт.
Мы прогуливаемся вдоль огромной асфальтовой площадки, на которую нанесена разметка, имитирующая городские улицы. Любой, кто окажется здесь, будет шокирован: почти полтора десятка Toyota Prius без водителя и пассажиров внутри разъезжают по площадке, придерживаясь разметки, соблюдая знаки и притормаживая перед светофорами.
Этот полигон неподалеку от подмосковного Михнево появился у «Яндекса» относительно недавно. В ноябре прошлого года правительство приняло решение об опытной эксплуатации автоматизированного транспорта на территориях Москвы и Республики Татарстан, но к выходу машин на городские улицы необходимо было как следует подготовиться.
Вот почему все беспилотники, которые сейчас можно встретить на обычных дорогах, проходят здесь финальное тестирование. Причем в так называемой смешанной реальности, когда на маршруте программно создаются виртуальные препятствия вроде выбежавшего на дорогу пешехода или лихача, проскочившего на красный. Именно поэтому некоторые машины вдруг резко перестраиваются и возвращаются в полосу движения, объезжая невидимые преграды.
«Сейчас у нас здесь катается 14 машин, но бывало, что на полигоне одновременно находилось более 20 автомобилей. И никаких внештатных ситуаций не возникало, — продолжает мой собеседник. — Они катаются круглосуточно, а мы собираем данные. В принципе, если инженеры перестанут следить за ними с пульта управления, то машины будут ездить, пока не кончится бензин».
Помимо автомобилей «Яндекс» на полигоне учит ездить и специальных водителей беспилотников. По дорогам общего пользования автономные машины курсируют не пустыми, а с дежурным водителем-инженером, который в случае внештатной ситуации должен немедленно взять управление на себя.
Правила для работы в качестве резервного водителя беспилотника весьма просты. Ногу необходимо держать на педали тормоза, ни в коем случае не перекладывая на газ. Руки должны лежать на коленях ладонями вверх, чтобы в случае аварийной ситуации сразу можно было быстро схватиться за руль. Дальше все зависит от скорости реакции, а она тренируется экстремальными ситуациями, которые искусственно создаются инструкторами в процессе обучения.
Видео 3 сентября 2018 Большая красная кнопка. Тест беспилотного такси от «Яндекса»
Новости 11 июля 2019 «Яндекс» и Hyundai представили первый совместный беспилотник
Попробовав себя в роли водителя-ученика, я успел как следует испугаться, когда вместо предполагаемого поворота направо машина поехала налево, да еще и по встречной полосе. Но стоило лишь слегка дернуть руль, как автопилот тут же отключился и передал управление автомобилем в мои руки. Мгновенное отключение электроники — одно из главных требований разработчиков, потому что они и сами очень не хотят, чтобы сюжеты из книг Айзека Азимова вдруг стали реальностью.
Первый беспилотник «Яндекса» появился на дорогах Москвы еще в конце 2017 года. В прошлом году автономные Toyota Prius начали ездить в Сколково и Иннополисе. А с мая нынешнего года по Москве ездит уже пять машин, и их число постоянно растет.
Беспилотный Prius оснащен четырьмя лидарами, шестью камерами и шестью радарами. На экран в центре консоли выводится вся полученная машиной информация об объектах на дороге и рядом с ней. В «Яндексе» утверждают, что за время тестов машины ни разу не побывали в ДТП.
Завершить испытания и представить полностью готовое решение в компании планируют в течение ближайших двух лет. В теории с этого момента можно будет запускать коммерческую эксплуатацию беспилотного такси, но правительство едва ли успеет легализовать тему автономных автомобилей в столь короткие сроки. А вот водителей-инженеров на полигоне «Яндекса» обучать уже не придется.
Я проехал пол-Москвы на беспилотнике: это долго!
Яндекс тестирует уже четвертое поколение беспилотников. Теперь это Hyundai Sonata последней генерации. До конца года их будет готова сотня, сейчас поголовье увеличивается каждый день.
Что умеет российский автопилот
Сколько раз я душил соблазн устроить проверку такому «умнику»! Например, серийный активный круиз-контроль не видит близко перестраивающиеся машины и норовит их протаранить. А как автопилот? Но рисковать на дорогах общего пользования не стоит, и я проезжал мимо. Успевал лишь заметить, что Сонаты Яндекса едут чуть медленнее потока.
Всё верно, подтвердили представители Яндекса. Наши традиционные «+20 км/ч» хотя и не штрафуются, но формально запрещены. Потому учить такому поведению автопилот не стали. Да и рановато ему шустрить: пусть он намотал около шести млн. км. во всех версиях на всех машинах, однако еще недостаточно опытен.
Хотя обучить программу разной манере поведения в зависимости от принятых в конкретной стране или городе норм реально. Самый яркий пример – как принято останавливаться, чтобы пропустить пешеходов. Где-то достаточно проехать так, чтобы человеку не пришлось замедлять шаг. А, например, в США (там самоходные «Яндексы» тоже ездят) только ступившему на зебру пешеходу уступают машины на противоположной стороне дороги.
С этой точки зрения российские нормы превышения скорости, возможно, стоит ввести в электронные мозги машины. Ведь ехать со скоростью потока безопаснее, чем быть тихоходом, создавая помехи.
Новые ощущения
Сажусь рядом с водителем в отмеченную наклейкой «А» (автопилот) Сонату. Впрочем, за рулем не водитель, а оператор, который лишь в критической ситуации берет управление на себя. В остальное время автомобиль находится под контролем автоматики. Поехали!
Удивительно, как легко машина справилась с проездом по прилегающей территории без разметки и без четкого перехода от асфальта к обочине. Даже со встречными, возвращающимися на базу беспилотниками разминулись. Медленнее, конечно, чем это бы сделал человек, но все равно молодец!
Чуда, впрочем, нет. Не будь дорога прописана в картах высокоточной навигации, искусственный интеллект спасовал бы. Он умеет обучаться, но делать это легко и непринужденно на незнакомой местности пока не способен. Хотя арсенал машинного зрения (десять видеокамер, шесть радаров и четыре лидара) позволяют нарисовать цельную картину мира.
Вот задачка посложнее: выезд на главную дорогу, по которой идет бодрый поток. Обычный водитель ждал бы недолго и вклинился в первый же появившийся просвет. Беспилотник создается для абсолютной безопасности и никуда не рыпается. Одна из машин слегка притормаживает, мигает фарами – проезжай! Нет, автопилот такой жест вежливости игнорирует.
Следом другой автомобиль останавливается полностью, пропуская беспилотник. Вновь повисает театральная пауза. За то время, пока Sonata просчитывала ситуацию, успели бы проехать три обычные машины! Разумеется, будь все автомобили на дороге автономными, договорились бы через «облако» и безопасно пропустили бы друг друга. Но пока быстро понимать намерения людей компьютер не в силах. И главное сейчас — обучить электронику прогнозировать ситуации, иначе автопилот будет помехой на дорогах.
Дальше все идет гладко. По хорошо размеченным улицам Яндекс.Sonata едет уверенно. Перестроения других машин перед собой, в отличие от круиз-контроля, видит хорошо. Зрение-то на все 360 градусов, да и инструментов много для безошибочного контроля дорожной обстановки. Компьютер знает, какие маневры предстоят, и заранее включает поворотники.
Вежливость – порок?
На узкой двухполосной улице новая ситуация – нерегулируемый пешеходный переход. Это и для обычного водителя один из самых «тонких» моментов. Ну-ка, как справится искусственный интеллект? Если человек уже на зебре – понятно, пропускает. В алгоритм автоматики заложена определенная зона и на тротуаре. Как только пешеход в нее попадает, машина тормозит и смотрит, куда он пойдет. На нашем проезде такая бдительность была обоснованной: все замеченные люди действительно шли поперек дороги.
А если по тротуару активно ходят вдоль, но на зебру не вступают (а таких мест любой назовет несколько), то с таким алгоритмом автопилота далеко не уедешь. То же самое на оживленных нерегулируемых переходах. С программно прописанной тугодумностью Яндекс только через несколько минут высмотрит достаточный для себя просвет в потоке пешеходов.
Ситуации отнюдь не пустяковые, ведь машину готовят под абсолютно самостоятельную езду. Закажете, допустим, беспилотное такси через несколько лет, а оно намертво встрянет у перехода около бизнес-центра в час пик. Его за ручку в сложном месте никто не проведет.
Та же штука с перестроениями. На свободной дороге беспилотник совершает их уверенно, а в потоке Сонате нужен разрыв в две фуры, чтобы она посчитала его безопасным для маневра. Всё это время машина едет с включенным поворотником и чуть медленнее разрешенной скорости, тормозя автомобили за собой.